犯罪未遂的判断方法主要有两种：
1、是否实行终了为标准划分
实行终了的未遂，把实现犯罪意图必要的行为实施完毕的未遂。如杀人后以为被害人已死而离去，被害人实际未死的情形。在投毒杀人时，毒药已经投放完毕、被害人已经服下毒药未死的情形;窃取赝品的;打开保险柜，柜中空无一物的;抢劫时，搜遍全身被害人身无分文的等等。
未实行终了的未遂，没有把实现犯罪意图必要的行为实施完毕的未遂。如杀人时被害人逃脱的;以保险柜中的财物为目标盗窃，未能打开保险柜的;抢夺、盗窃刚刚着手未窃取财物即当场被抓获的;强奸遭反抗未逞的;实行诈骗被识破，未能获取财物的等等。
2、能否达到既遂状态为标准划分
能犯的未遂，有实际可能达到既遂的未遂。例如甲某枪杀乙某，被乙某逃脱的。如果甲某击中乙某，能将乙某杀死，这种情形有既遂的可能，但因为意志以外原因没有既遂，是能犯的未遂。
类似情况如，投放致死量的毒药被识破而未遂的;偷窃财物时因被发现而未遂的。如没有被识破、发现则能够既遂。
不能犯的未遂，因事实认识错误，不可能达到既遂的未遂。根据表现形式不同，又可分为：
(1)如工具(手段、方法)不能犯的未遂：如使用失效的农药或者假农药(本人不知是假的)投毒杀人的;误用哑弹炸人的;在铁道上放不足以颠覆列车的障碍破坏交通工具、交通设施的;等等。
(2)对象不能犯的未遂：如盗开无钱的保险柜的;把赝品无人作真品窃取的;误把尸体当作活人杀害的;误把男人做女人实施强奸行为的;误把动物当人枪杀等。
不能犯的未遂，从主观方面讲，往往是由于事实认识错误造成的，从犯罪过程的形态上讲，行为人因为认识错误这种意志以外的原因而未能得逞，属于犯罪未遂。
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