两者的相同点在于：
第一，前提相同。两者都必须是合法权益正在受到侵害时才能实行。
第二，目的相同。两者都是为了保护国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利。
第三，责任相同。两者超过法定的限度造成相应损害后果的，均应负刑事责任，但应减轻或者免除处罚。
两者的不同点在于：
第一，行为的对象不同。正当防卫只能损害不法侵害者的利益，而紧急避险则是损害第三者的合法权益。
第二，主体的限定不同。正当防卫是每个公民的法定权利，是人民警察执行职务时的法定义务；紧急避险则不适用于职务上、业务上负有特定责任的人。
第三，危害的来源不同。正当防卫的危害来源仅限于人的不法侵害行为；而紧急避险的危险来源，既可以是人的不法侵害行为，也可以是(甚至大多数情况下)是自然灾害、动物的侵袭，以及人的生理、病理的原因等等。
第四，行为的限制不同。正当防卫的实行，只要有正在进行的不法侵害就可以，不论防卫人是否有条件采取逃跑、报警、劝阻等方法制止不法侵害，不要求迫不得已；紧急避险则只能在没有任何其他方法排除危险的情况下，迫不得已而实施。
第五，行为的限度不同。正当防卫的必要限度，是制止不法侵害所必需，只要所造成的损害与不法侵害可能造成的损害不过于悬殊即可，因而正当防卫所造成的损害，既可以小于，也可以大于不法侵害行为可能造成的损害；而紧急避险所造成的损害，则只能小于所避免的损害，不能等于甚至大于所避免的损害。
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